Salut.
1 pour la sécurité evitez le plus possible les offres spontanées d'aide. Quand les locaux voient de loin les touristes arriver avec le sac à dos, tous ne nourrissent pas de bonnes intentions. Avoir le profil passe partout et se faire remarquer le moins possible est la base, pour le reste ce n'est peut-être pas plus dangereux que beaucoup de nos quartiers très français.
2 Pour la gran sabana, il y a pas mal de petites agences touristiques sur le paseo orinoco de Ciudad Bolivar dont une française (si mes souvenirs sont bons). Avec elles les tarifs ne sont pas très élevés et si vous ne partez pas avec elles, tachez d'obtenir le maximum d'infos(les trajets, les petits hotels qu'ils prennent). Pour le delta de l'Orénoque, je ne suis pas fan(goût perso) et il y a bien d'autres choses à voir sur l'Orénoque. Le Caura (affluent de l'Orénoque) est très beau et vous permettrait de voir pas mal de choses "exotiques". La région de Puerto Ayacucho est très "différente du reste du pays et de ce que l'on peut connaitre (paysages extraordinaires, Pozo Azul, el tobogan de la selva). Pour finir la Caracas touristique est très bien desservie par le métro (tout le centre ville) mais faites bien gaffe de mettre vos choses importantes devant vous et dans les poches de devant du jean car les pick-pockets se régalent.
Bon voyage.